Xero-kenkien perustajakaksikko, Steven ja Lena, ovat pariskunta. Kun Steven päätti palata pikajuoksun pariin 45 vuoden iässä, 30 vuoden tauon jälkeen, hän huomasi pian olevansa jatkuvassa rasitusvammakierteessä. Hänelle suositeltiin paljasjalkajuoksua tukiharjoitusmuotona ja pääsi sen avulla eroon oireistaan.

Steven huomasi haluavansa elää paljain jaloin. Ilman kenkien käyttämistä arki on kuitenkin haastavaa - se on raja, jota harva on valmis ylittämään. Aluksi sandaalimuotoon tehtyjen, omaan käyttöön tarkoitettujen prototyyppien kerätessä huomiota syntyi ajatus uudesta paljasjalkakenkäbrändistä.

Stevenin puolisolla Lenalla on tausta vaelluspuolelta. Stevenin tehtyä prototyyppisandaalit myös Lenalle, Lena huomasi paljasjalkakävelyn auttavan luonnollisemman askelluksen saavuttamisessa myös kävellessä.